Робототехнічні системи та комплекси. Частина 1. Проєктування компонентів РТС - Робоча програма навчальної дисципліни (Силабус)
Реквізити навчальної дисципліни
| Рівень вищої освіти | Перший (бакалаврський) |
|---|---|
| Галузь знань | 12 Інформаційні технології |
| Спеціальність | 126 Інформаційні системи та технології |
| Освітня програма | Інформаційне забезпечення робототехнічних систем |
| Статус дисципліни | Нормативна. Цикл професійної підготовки |
| Форма навчання | Очна (денна) |
| Рік підготовки, семестр | 2 курс, весняний |
| Обсяг дисципліни | 120 годин |
| Семестровий контроль/ контрольні заходи | Іспит |
| Розклад занять | Перший та другий тиждень: Лекція, on-line Перший та другий тиждень, Лабораторні роботи: on-line |
| Мова викладання | Українська |
| Інформація про керівника курсу / викладачів |
Лектор: доктор техн. наук, доцент, Поліщук Михайло Миколайович, E-mail: borchiv@ukr.net конт. тел.: (050) 3 555 777 Лабораторні роботи: канд. техн. наук, доцент., Батрак Євген Олександрович, E-mail: batrakeo@gmail.com |
| Розміщення курсу | Посилання на дистанційний ресурс Moodle: https://do.ipo.kpi.ua/course/view.php?id=6241 Campus: |
Програма навчальної дисципліни
Опис навчальної дисципліни, її мета, предмет вивчання та результати навчання
Згідно матриці відповідності програмних компетентностей: ПО 18 «Робототехнічні системи та комплекси».
Метою кредитного модуля «Проектування компонентів РТС», як складової курсу «Робототехнічні системи та комплекси», є формування у студентів здатностей:
– до опанування методології творчої інженерно-технічної діяльності в сфері автоматизованого проектування компонентів РТС;
– опанування методів постановки і формалізації задач автоматизованого проектування РТС та набуття навичок з алгоритмізації основних проектних операцій і процедур, які використовуються при практичному створенні робототехнічних систем та комплексів автоматизованому виробництві.
Одночасно з набуттям вказаних знань студенти повинні вміти виконувати розрахунково-графічні роботи щодо проектування компонентів РТС, а саме: функціональних пристроїв ПР, засобів упорядкування виробничого середовища РТС, пристроїв нагромаджування та завантаження робото-технологічних комплексів та інших компонентів РТС.
Наприклад:
«автоматизоване проектування компонентів» + «робототехнічні системи»;
«моделювання систем в середовищі CAE–програмах» + «гнучкі виробництва».
0сновні завдання кредитного модуля.
Згідно з вимогами освітньо-професійної програми студенти після засвоєння навчальної дисципліни мають продемонструвати такі результати навчання:
знання:
- структур гнучких комп`ютерізованих систем;
- методик розрахунку та проектування компонентів РТС;
- принципів побудови структури та конструкції промислових роботів (ПР);
- методик розрахунку функціональних пристроїв ПР;
- типів та принципів дії засобів упорядкування виробничого середовища в умовах РТС;
- типів та принципів дії пристроїв нагромаджування та завантаження технологічного обладнання робото-технологічних комплексів;
- структур, типи та принципи дії автоматизованих транспортно-складських систем.
вміння:
виконувати розрахунково-графічні роботи щодо проектування компонентів РТС, а саме: функціональних пристроїв ПР, засобів упорядкування виробничого середовища РТС, пристроїв нагромаджування та завантаження робото-технологічних комплексів та інших компонентів РТС.
досвід:
– розробки фрагментів технічних проектів функціональних модулів робототехнічних пристроїв (технологічного оснащення, приводів і т.п.);
- формування структури та налагодження обладнання РТС.
Пререквізити та постреквізити дисципліни (місце в структурно-логічній схемі навчання за відповідною освітньою програмою)
Пререквізити: здатність застосовувати знання та вміння, що набуті в межах курсу «CAD-системи та мультимедія», вміти виконувати операції з конвертації графічних документів, основні знання в області баз даних інформаційних систем, візуального програмування, володіння основними навичками роботи в середовищі MathCAD або MATLAB.
Постреквізити: курс «Робототехнічні системи та комплекси -1. Проектування компонентів РТС» відноситься до професіонально-орієнтованих дисциплін. В курсі вивчається база маніпуляційних систем та технологічного оснащення роботів, призначених для експлуатації в умовах автоматизованого гнучкого виробництва. Студенти вивчають та засвоюють методики проектування функціональних пристроїв промислових роботів та робототехнічних систем.
Міждисциплінарні зв’язки:
- Перелік дисциплін (вимоги до рівня підготовки) для успішного засвоєння дисципліни:
«Операційні системи», «Програмування», «Теорія алгоритмів».
- Перелік дисциплін які базуються на результатах навчання з даної дисципліни: «Робототехнічні системи та комплекси»: РТС-2, РТС-3; «Операційні системи мобільних роботів», «Інтелектуальні технології в робототехніці».
Зміст навчальної дисципліни
(Надається перелік розділів і тем всієї дисципліни).
Розділ 1. Структура і склад гнучкої комп’ютеризованої системи (ГКС)
Тема 1.1*.* Основні поняття й означення. Структура РТС.
Розглядаються питання, що стосуються:
- комп`ютеризованої інженерно-технологіної служби;
- комплексу автоматизованого технологічного обладнання з інтегрованою системою контролю;
- автоматизованої транспортної системи, що поєдную склад заготовок, підсистему упорядкування виробничого середовища та склад готової продукції;
- загальної системи автоматичного керування виробничим комплексом.
Тема 1.2. Класифікація гнучких виробничих систем.
Розкриваються класифікаційні ознаки таких структур, як:
- гнучкий виробничий модуль;
- гнучка виробнича;
- гнучка виробнича ділянка;
- гнучкий виробничий цех;
- комплекс гнучких ділянок, ліній та модулів;
- рівень автоматизації в ГВС.
Розділ 2. Принципи побудови промислових роботів.
Тема 2.1. Основні поняття й означення ПР. Системи координат сервісної зони маніпулятора.
1. Основні поняття й означення ПР.
2. Класифікація промислових роботів.
3. Технічні параметри ПР.
4. Позначення моделей ПР.
5. Структура промислового робота.
6. Інформаційно-вимірювальна система (ІВС).
7. Керуюча система промислового робота.
Тема 2.2. Агрегатнно-модульний принцип побудови ПР. Моноблочні промислові роботи.
Розглядаються принципи агрегатування промислових роботів:
Агрегатнно-модульний принцип побудови ПР.
Моноблочні промислові роботи.
Розділ 3. Технологічна система ПР.
Тема 3.1. Класифікація технологічних модулів ПР.
- Визначення технологічної системи ПР.
2. Основні класифікаційні ознаки ЗП.
Тема 3.2. Типові конструкції та методики розрахунку захватних пристроїв ПР.
1. Аналіз кінематики зв'язку "ЗП-ОМ".
2. Конструкції захватних пристроїв ПР.
2. Аналітичні залежності визначення мінімального зусилля затискання механічних, вакуумних та електромагнітних ЗП.
Розділ 4. Типові механізми маніпуляційної системи (МС) ПР.
Тема 4.1. Класифікація типових механізмів МС.
На лекції розглядаються наступні питання:
Кваліфікаційні ознаки типових механізмів МС.
Призначення типових механізмів маніпуляторів.
Тема 4.2. Тягові (передавальні), демпферні та перетворюючі пристрої. Напрямні пристрої та опори кочення.
Розглядаються конструкцій та принципи дії таких механізмів маніпуляторів, як
1. Тягові (передавальні) пристрої.
2. Перетворюючі пристрої.
3. Демпферні пристрої.
4. Напрямні пристрої та опори кочення.
Розділ 5. Приводи промислових роботів.
Тема 5.1. Вибір типу привода. Розрахунок динамічних параметрів електродвигуна маніпулятора.
Послідовність вибору типу приводу.
Методика розрахунку параметрів електродвигуна маніпулятора.
Тема 5.2. Розрахунок параметрів пневмоприводів.
Конструкції пневмоприводів маніпулятора ПР.
Послідовність розрахунку параметрів пневмоприводу.
Тема 5.3. Визначення параметрів гідроприводів.
Конструкції гідроприводів маніпулятора ПР.
Послідовність розрахунку параметрів гідроприводу.
Розділ 6. Системи упорядкування виробничого середовища.
Тема 6.1. Особливості взаємодії промислових роботів з об’єктами виробництва.
1. Особливості взаємодії промислових роботів з об’єктами виробництва.
2. Структурно-функціональний процесу впорядкування виробничого середовища.
Тема 6.2. Склад і структура задачі впорядкування об’єктів виробництва.
1. Склад і структура задачі впорядкування об’єктів виробництва.
2. Функції ЗУС — засобів упорядкування виробничого середовища.
Тема 6.3. Пристрої подавання та орієнтації в робото-технічних системах. Типові конструкції.
Призначення та область застосування пристроїв подавання та орієнтації.
Класифікація пристроїв подавання та орієнтації.
Розрахунок параметрів та методика проектування.
Розділ 7. Мобільні роботи довільної орієнтації у просторі
Тема 7.1. Сфери експлуатації мобільних роботів
Тема 7.2. Структура і склад підсистем роботів довільної орієнтації (РДО)
Тема 7.3. Технічні розв’язки мобільних роботів.
Тема 7.4. Моделювання мобільних роботів як багаторівневої технічної системи.
Розділ 8. Проектування роботизованих технологічних комплексів (РТК).
Тема 8.1. Загальна послідовність проектування PTK.
Загальна послідовність проектування РТК.
Аналіз технологічного процесу і формування вихідних даних.
Тема 8.2. Побудова планування PTK.
Проектування дільниць РТК з одним роботом.
Геометричне узгодження параметрів робота й устаткування.
Навчальні матеріали та ресурси
Базова література
Поліщук М.М., Ткач М.М. «Робототехнічні системи: проектування і моделювання»: учбовий посібник [Електронне видання]. НТУУ «КПІ ім. І.Сікорського», ФІОТ, 2020. 112 с.
CAD-проєкти та робототехнічні системи: Практикум [Електронний ресурс]: навч. Посіб. для студ. спеціальності 126 «Інформаційні системи та технології» / М. М. Поліщук, Є. О. Батрак; КПІ ім. Ігоря Сікорського. Електронні текстові дані (1 файл: 9,94 Мбайт). Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021. 112 с.
Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і управління: Підручник / Л.С.Ямпольський, П.П.Мельничук, Б.Б.Самотокін, М.М.Поліщук, М.М.Ткач, К.Б.Остапченко, О.І.Лісовиченко. Житомир: ЖДТУ, 2005. 680 с.
Методичні вказівки до практичних занять із курсу «Проектування компонентів РТС/ Уклад. М.М.Поліщук, К: НТУУ «КПІ ім. І.Сікорського», 2020. 18 с.
Інженерна комп’ютерна графіка: практикум [Електронний ресурс]: навч. посіб. для здобувачів ступеня бакалавра за спеціальністю 126 «Інформаційні системи та технології» / М. М. Поліщук, М.М. Ткач; КПІ ім. Ігоря Сікорського. Електронні текстові дані (1 файл: 9,8 Мбайт). Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024. 124 с.
Допоміжна література
Polishchuk M. M. Mobile robots of arbitrary orientation in the technological space. Engineering sciences: development prospects in countries of Europe at the beginning of the third millennium / Collective monograph. Stalowa Wola, Poland, 2018. P 369–388.
Polishchuk M.N., Kuznetsov Yu.N. Mobile robots of arbitrary orientation: Design and modelling. “The Actual Problems of the World Today” / Collective monograph. London, 2019. P.536–549.
Полищук М.Н., Тышкевич Ю. В. Проектирование технологического оснащения и наладка промышленных роботов. Под общ. ред. проф. Ямпольского Л.С.Київ: Дорадо-Друк, 2014. 272 с.
Справочник по промышленной робототехнике: в 2 т.: пер. с англ.:
Handbook of industrial robotics / Shimon Y. Nof. – John Wiley & Sons, New York / Ш. Ноф. – М.: Машиностроение, 1989. 460 с.
Посилання на розміщення матеріалів:
Moodle: https://do.ipo.kpi.ua/course/view.php?id=3073
Campus: https://campus.kpi.ua/tutor/index.php?session=0e1211a0b69e
Навчальний контент
Методика опанування навчальної дисципліни (освітнього компонента)
Надається інформація (за розділами, темами) про всі навчальні заняття (лекції, практичні, семінарські, лабораторні) та надаються рекомендації щодо їх засвоєння.
Таблиця 1
| Назви розділів, тем | Семестр 4 | ||||
| Розподіл за видами занять | |||||
| всього | лекції | лаб. | практ. | СРС | |
| 1 | 2 | 3 | 5 | 6 | |
| Розділ 1. Структура і склад робототехнічної системи (РТС) | 4 | 4 | |||
| 1.1. Основні поняття й означення. Структура РТС | 2 | 2 | |||
| 1.2. Класифікація гнучких виробничих систем | 2 | 2 | |||
| Розділ 2. Принципи побудови промислових роботів | 9 | 4 | 5 | ||
| 2.1. Основні поняття й означення ПР. Системи координат сервісної зони маніпулятора | 4 | 2 | 2 | ||
| 2.2. Агрегатнно-модульний принцип побудови ПР. Моноблочні промислові роботи. | 4 | 2 | 2 | ||
| МКР | 1 | 1 | |||
| Розділ 3. Технологічна система ПР | 28 | 4 | 6 | 18 | |
| 3.1. Класифікація технологічних модулів ПР | 2 | 2 | |||
| 3.2. Типові конструкції та методики розрахунку захватних пристроїв ПР | 14 | 2 | 6 | 6 | |
| РР | 4 | 4 | |||
| Розділ 4. Типові механізми маніпуляційної системи (МС) ПР | 7 | 4 | 3 | ||
| 4.1. Класифікація типових механізмів МС | 2 | 2 | |||
| 4.2. Тягові (передавальні), демпферні та перетворюючі пристрої. Напрямні пристрої та опори кочення | 5 | 2 | 3 | ||
| Розділ 5. Приводи промислових роботів | 20 | 6 | 4 | 10 | |
|
9 | 2 | 2 | 5 | |
| 5.2. Розрахунок параметрів пневмоприводів | 9 | 2 | 2 | 5 | |
| 5.3. Визначення параметрів гідроприводів | 2 | 2 | |||
| Розділ 6. Системи упорядкування виробничого середовища | 16 | 6 | 4 | 6 | |
| 6.1. Особливості взаємодії промислових роботів з об’єктами виробництва | 6 | 2 | 4 | ||
| 6.2. Склад і структура задачі впорядкування об’єктів виробництва | 3 | 2 | 1 | ||
| 6.3. Пристрої подавання та орієнтації в робото-технічних системах. Типові конструкції. | 7 | 2 | 4 | 1 | |
Продовження таблиці 1
Розділ 7. Мобільні роботи довільної орієнтації у просторі Тема 7.1. Сфери експлуатації мобільних роботів Тема 7.2. Структура і склад підсистем роботів довільної орієнтації (РДО) Тема 7.3. Технічні розв’язки мобільних роботів. Тема 7.4. Моделювання мобільних роботів як багаторівневої технічної системи. |
14 | 4 | 2 | 8 | |
| 5 | 2 | 3 | |||
| 9 | 2 | 2 | 5 | ||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| Розділ 8. Проектування роботизованих технологічних комплексів (РТК) | 11 | 4 | 2 | 5 | |
| 8.1. Загальна послідовність проектування PTK | 5 | 2 | 3 | ||
| 8.2. Побудова планування PTK | 6 | 2 | 2 | 2 | |
| Всього в семестрі | 114 | 36 | 18 | 60 | |
| Підготовка до заліку | 36 | 0 | 0 | 36 | |
| Всього | 150 | 36 | 18 | 96 |
Таблиця 2
№ з/п |
Назва лабораторної роботи | Кількість ауд. годин |
| 1 | Розділ 3. Технологічна система ПР. Лаб. 1. Проектування механічного захватного пристрою (ЗП) промислового робота (ПР). Лаб. 2. Проектування вакуумного захватного пристрою (ЗП) промислового робота (ПР). Лаб. 3. Проектування електромагнітного захватного пристрою промислового робота. |
4 4 4 |
| 2 | Розділ 5. Приводи промислових роботів. Лаб. 4. Проектування електроприводу промислового робота (ПР). Лаб. 5. Дослідження параметрів пневматичного приводу промислового робота (ПР). |
6 6 |
| 3 | Розділ 6. Системи упорядкування виробничого середовища. Лаб. 6. Проектування подавальних пристроїв РТС. Лаб. 7. Проектування та розрахунок параметрів орієнтуючого пристрою. |
4 4 |
Самостійна робота студента
Завдання виконуються в електронній версії підручника GVSBOOK [1], що додається на CD-диску до цієї робочої програми. В таблиці 3 вказуються директорії програм для виконання завдань.
Таблиця 3
| Завдання № | Найменування завдання | Директорія на CD-диску GVSBOOK |
|---|---|---|
| 1 | Формулювання задачі та проектування агрегатно-модульного ПР. | GVSBOOK\book1\glav016\016.html. Таблиця 1.4. |
| 2 | Вирішення прямої та оберненої задачі вибору захватного пристрою промислового робота. | GVSBOOK\book1\glav046\046.html. Практикум 1. |
| 3 | Вибір типу ЗП промислового робота. | GVSBOOK\book1\glav1412\1412.html |
продовження табл. 3
| 4 | Розрахунок параметрів захватного пристрою ПР | GVSBOOK\book1\glav046\046.html. Практикум 2. |
|---|---|---|
| 5 | Постановка прямої задачі кінематики маніпуляційної системи МС ПР. | GVSBOOK\book1\glav024\024.html. Практикум 1 та 2. |
| 6 | Проектування кулькового передавального механізму. | GVSBOOK\book1\glav03114\03114.html Практикум 1. |
| 7 | Проектування передачі «гвинт – гайка» кочення. | GVSBOOK\book1\glav03114\03114.html Практикум 2. Додаток: Тестування. |
Індивідуальні завдання
Цілями індивідуальних завдань є засвоєння студентами знань з таких тем дисципліни та їх закріплення, а також розвиток у студентів навичок самостійної роботи з виконання обрахунків у межах основних тем.
Приблизна тематика завдань:
1. Формулювання задачі та проектування агрегатно-модульного ПР.
2. Вирішення прямої та оберненої задачі вибору захватного пристрою промислового робота.
3. Вибір типу ЗП промислового робота.
4. Розрахунок параметрів захватного пристрою ПР
5. Постановка прямої задачі кінематики маніпуляційної системи МС ПР.
6. Проектування кулькового передавального механізму.
7. Проектування передачі «гвинт – гайка» кочення.
8. Розрахунок параметрів вібробункерного живильника
9. Розрахунок параметрів живильників.
10. Проектування вібротранспортера.
Методичні рекомендації
Модуль «Проектування компонентів РТС» має за головну мету здобуття навичок проектування функціональних модулів РТС, тому для кращого засвоєння теоретичного матеріалу рекомендується виносити на самостійну роботу завдання, пов’язані з практичним використанням пройденого матеріалу у комп’ютерних програмах, тобто серед домашніх завдань віддавати перевагу проектування та розрахунку технологічних та виконавчих органів промислових роботів.
При викладанні матеріалу основну увагу приділити розділам 3, 4 та 5. У розділах 7 та 8 значну частину теорії можна віддати на самостійну підготовку, розглянувши на практичних заняттях приклади використання.
Слід також максимально використовувати мультимедійний варіант підручника [1], який містить електронні версії практикуму за тематичними розділами.
Політика та контроль
Політика навчальної дисципліни (освітнього компонента)
Зазначається система вимог, які викладач ставить перед студентом:
- правила відвідування лабораторних занять:
виконання лабораторної роботи в аудиторії у присутності викладача (на період карантину – в дистанційному режимі);
- правила поведінки на заняттях:
підготовка коротких доповідей та відключення телефонів;
правила захисту лабораторних робіт:
відповіді на контролі запитання, що надаються в протоколі лабораторної роботи;
- правила призначення заохочувальних та штрафних балів:
Заохочувальні до 4 балів у разі залучення додаткових коментарів, що ширше розкривають відповіді на контрольні запитання.
В кожному варіанті контрольної роботи містяться завдання різного рівня складності, в залежності від якого вони при правильному виконанні оцінюються від 3 до 5 балів (вони вказані біля кожного завдання окремо). Максимальна кількість балів за завдання зменшується на 5 балів, якщо дано правильну, але неповну відповідь; на 2 бал, якщо дано правильну відповідь, але допущено несуттєву помилку.
Максимальна кількість балів за роботу зменшується, якщо:
студент не знає частини теоретичного матеріалу –1..–3 бали;
не виконано попередню підготовку до роботи –1..–2 бали;
Види контролю та рейтингова система оцінювання результатів навчання (РСО)
Вказуються всі види контролю та бали за кожен елемент контролю:
Поточний контроль: виконання лабораторних робіт та модульна контрольна робота.
Календарний контроль: провадиться двічі на семестр як моніторинг поточного стану виконання вимог силабусу.
Семестровий контроль: іспит
Умови допуску до семестрового контролю: Необхідною умовою допуску до заліку є зарахування розрахункової роботи та всіх лабораторних робіт, а також стартовий рейтинг (rC) не менше 60 % від R, тобто 60 балів.
Рис. 1. Схема функціонування РСО
Рейтинг студента з дисципліни складається з балів, що він отримує за:
виконання та захист 6 лабораторних робіт;
дві контрольні роботи;
відповідь на заліку (у разі відсутності автоматизованого рейтингу).
Система рейтингових (вагових) балів та критерії оцінювання
- Робота на лабораторних заняттях
Вагові бали за лабораторні роботи:
1 – 6 робіт max 9 балів за одну роботу.
Максимальна кількість балів на всіх лабораторних заняттях дорівнює:
9 балів × 6 = 54 бала.
Максимальна кількість балів за роботу зменшується, якщо:
студент не знає частини теоретичного матеріалу –1..–3 бали;
не виконано попередню підготовку до роботи –1..–2 бали;
- Поточний контроль
Ваговий бал - 46. Максимальна кількість балів за модульну контрольну роботу дорівнює
46 бал × 1 = 46 балів.
В кожному варіанті контрольної роботи містяться завдання різного рівня складності, в залежності від якого вони при правильному виконанні оцінюються від 3 до 5 балів (вони вказані біля кожного завдання окремо). Максимальна кількість балів за завдання зменшується на 5 балів, якщо дано правильну, але неповну відповідь; на 2 бал, якщо дано правильну відповідь, але допущено несуттєву помилку.
Штрафні та заохочувальні бали за:
відсутність на занятті без поважної причини -2 бали;
несвоєчасне подання лабораторної роботи або КР -2 бали;
виконання завдань із удосконалення дидактичних матеріалів з дисципліни надається від 1 до 4 заохочувальних балів.
Розрахунок шкали (R) рейтингу
Сума вагових балів контрольних заходів протягом семестру складає:
RС = 54+ 46 = 100 балів.
Заохочувальні до 4 балів.
Таким чином, рейтингова шкала з дисципліни складає R = 54+ 46 = 100 балів.
Необхідною умовою допуску до заліку є зарахування розрахункової роботи та всіх лабораторних робіт, а також стартовий рейтинг (rC) не менше 60 % від R, тобто 60 балів.
Для отримання студентом відповідних оцінок (ЕСТS та традиційних) його рейтингова оцінка R переводиться згідно з таблицею:
| R | оцінка ЕСТS | традиційна оцінка |
| 95…100 | A | відмінно |
| 85…94 | B | дуже добре |
| 75…84 | C | добре |
| 65…74 | D | задовільно |
| 60…64 | E | достатньо |
| R < 60 | Fx | незадовільно |
| rС < 25 або не виконано інші умови допуску до екзамену | F | не допущений |
Додаткова інформація з дисципліни (освітнього компонента)
- перелік питань, які виносяться на семестровий контроль (наприклад, як додаток до силабусу);
Основні цілі контрольних робіт визначаються необхідністю засвоєння студентами знань з основних тем дисципліни та розвитку у них навичок самостійної роботи з виконання обрахунків у межах основних тем.
- Означення РТС. Надайте схему узагальненої структури
роботизованої виробничої системи (РВС).
2. Наведіть схему електромагнітного захвату промислового робота.
Вкажіть його основні конструктивні елементи.
3. Типи захватних пристроїв промислових роботів.
4. Дайте означення „Промисловий робот” та „Маніпулятор”
5. Наведіть методику розрахунку конструктивних параметрів
механічних захватних пристроїв.
6. Наведіть формулу умови утримання захватом ПР об`єкту виробництва.
7. Дайте означення моноблочного та агрегатномодульного принципів побудови
промислових роботів.
8. Дайте означення вакуумного схвату промислового робота (ПР).
9. Приведіть схему ежектора вакуумного схвату ПР. Запишіть формулу
сили підйому вакуумного схвату ПР.
10. Наведіть класифікацію типових механізмів промислового робота (ПР).
11. Назвіть основні переваги та недоліки електро,- пнемо- та гідропроводу маніпуляторів.
12. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів електроприводу ПР.
13. Дайте означення та вкажіть призначення перетворюючих механізмів маніпуляційної системи.
14. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів пневмоприводу ПР.
15. Дайте означення системи впорядкування середовища та наведіть приклади орієнтуючих пристроїв..
16. Наведіть методику та аналітичні залежності розрахунку параметрів гідравлічного приводу ПР.
17. Охарактеризуйте два напрями побудови РТК — робото-технологічних комплексів.
18. Назвіть та поясніть функції ЗУС — засобів впорядкування виробничого середовища.
- Надайте класифікацію типових механізмів РТС
Надайте визначення тягових (передавальних) пристроїв, наведіть приклади
Надайте визначення перетворюючих пристроїв, наведіть приклади
Галузі застосування мобільних роботів довільної орієнтації (РДО)
Надайте призначення та визначення демпферних пристроїв
Надайте класифікацію пристроїв подавання. Назвіть основні ознаки, що характеризують живильники
Розкрийте суть стійкого, помітного та невиразного положень об'єктів виробництва при їх орієнтації
Надайте визначення трьох принципів синтезу мобільних роботів довільної орієнтації (РДО) у просторі
Надайте призначення та визначення напрямних пристроїв
Дайте характеристику та назвіть основні конструктивні елементи вібраційних бункерних живильників (ВБЖ) i поясніть їх принцип дії Розкрийте особливості налагодження ВБЖ
Виділіть задачі первинної та вторинної орієнтацій об'єктів виробництва
Поясніть сутність 1-принципу синтезу мобільних роботів довільної орієнтації (РДО) у просторі
Робочу програму навчальної дисципліни (силабус):
Складено: професор, доктор техн.наук, доцент, Поліщук Михайло Миколайович
(посада, науковий ступінь, вчене звання, ПІБ)
Ухвалено: кафедрою ІСТ (протокол № 16 від 12.06.2024)
Погоджено: Методичною комісією факультету[1] (протокол № 10 від 21.06.2024)
[1] Методичною радою університету – для загально університетських дисциплін.
