Теорія автоматичного керування-1. Основи теорії автоматичного керування

Робоча програма навчальної дисципліни (Силабус)

Реквізити навчальної дисципліни

Рівень вищої освіти	Перший (бакалаврський)
Галузь знань	126 Інформаційні технології
Спеціальність	126 Інформаційні системи та технології
Освітня програма	Інтегровані інформаційні системи
Статус дисципліни	Нормативна (цикл професійної підготовки)
Форма навчання	очна(денна)/заочна
Рік підготовки, семестр	2 курс, весняний семестр
Обсяг дисципліни	4 кредити, 120 годин:лекції-36год., лаборат. роботи-18год., СРС – 66 год., РГР
Семестровий контроль/ контрольні заходи	екзамен
Розклад занять	http://rozklad.kpi.ua
Мова викладання	Українська
Інформація про керівника курсу / викладачів	Лектор: к.т.н., доцент Репнікова Наталія Борисівна, 050-446-88-20 n.repnikova@gmail.com, Лабораторні: к.т.н., доцент Репнікова Наталія Борисівна, 050-446-88-20 n.repnikova@gmail.com,
Розміщення курсу	https://campus.kpi.ua

Програма навчальної дисципліни

Опис навчальної дисципліни, її мета, предмет вивчання та результати навчання

Нині теорія автоматичного керування є фундаментальною інженерно-технічною дисципліною, що входить до навчальнизх планів технічних університетів світу. Навчальна дисципліна є базовим курсом, засвоївши який, студенти здобудуть інформаційну (аналітичну й імітаційну) базу для подальшого розв’вязання завдання синтезу систем будь-якого ступеня інтеллектуалізації, з різним набором невизначеностей, що є сучасною рисою теорії керування.

Мета дисципліни : формування у студентів здатності виконувати аналіз та синтез автоматичних систем керування на базі математичної платформи передавальних функцій та структурних схем для безперервних об’єктів керування

Предмет дисципліни: Математичні основи теорії автоматичного керування. Методи аналізу стійкості та якості систем автоматичного керування (САК). Методи корекції та синтезу САК

Основні завдання навчальної дисципліни

Програмні результати навчання

Компетентність:

• Здатність до абстрактного мислення, аналізу та синтезу;

• Здатність виконувати аналіз та синтез автоматичних систем керування на базі математичної платформи передавальних функцій та структурних схем для безперервних об’єктів керування

Знання:

• Загальних принципів побудова автоматичних систем;

• Математичного опису систем;

• Динамічних характеристик;

• Типових динамічних ланок

• Критеріїв стійкості та якості;

• Методів підвищення точності;

• Методів корекції систем;

• Нелінійних системи керування

Уміння:

• Створювати математичні моделі безперервних систем керування на базі структурних схем та передавальної функці;

• Виконувати аналіз систем у частотній області;

• Виконувати аналіз стійкості безперерних систем керування

• Визначати показникі якості перехідного процесу та помилку в установленому;

• Виконувати аналіз доцільності проведення синтезу (корекціє систем);

• досліджувати абсолютну стійкість нелінійної системи;

• Досліджувати періодичні режими методом гармонійного балансу;

• Використовувати прикладний пакет Matlab/Simulink для моделювання та дослідження систем керування.

Пререквізити та постреквізити дисципліни (місце в структурно-логічній схемі навчання за відповідною освітьою програмою)

Пререквізити: знати вищу математику ( дифференціфні рівняння, операційне числення), фізику ( закони фізики для опису динаміки об’єктів керрування), розуміння предметної області та професійної діяльності.

Постреквізити:

Розроблення систем керування, як складових ынформацыйно-керуючих систем

Зміст навчальної дисципліни

Розділ 1. Математичні основи теорії автоматичного керування

Тема 1.1. Класифікація систем автоматичного

Управління

Тема 1.2.Принципи регулювання САУ

Тема 1.3.Математичний опис САУ

Тема.1.4.Динамічні характеристики лінійних

САУ та їх ланок

Тема 1.5. Типові динамічні ланки САУ

Тема 1.6. Рівняння, структурні схеми та передавальні функції САУ

Тема 1.7. Цифрове імітаційне моделювання САУ на ПК

Розділ 2. Аналіз стійкості та якості САК

Тема 2.1. Стійкість САУ

Тема 2.2. Якість САУ

Тема 2.3.Методи підвищення точності САУ

Розділ 3. Методи корекції та синтезу САУ

Тема 3.1. Синтез САУ

Розділ 4. Аналіз нелінійних систем управління

Тема 4.1 Розрахункові форми нелінійних моделей

Тема 4.2. Метод фазової площини

Тема 4.3. Особливості аналізу стійкості нелінійних САУ

Тема 4.4. Метод гармонійного балансу

Навчальні матеріали та ресурси

4.1. Базова

1. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления/ В.А.Бесекерский, Е.П. Попов. М., «Наука», 2004

2. Теорія автоматичного керування: класика та сучасність: підр./Н.Б. Репнікова.-К.НТУУ «КПІ», 2011.-328с.

3. Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з курсу “Основи теорїії автоматичного керування. Укл. Н.Б.Репнікова, А.В. Писаренко- К.: НТУУ “КПІ”, 2020 .

4. Дорф Р.Современные системы управления/Р.Дорф, Р.Бишоп.-М. :Лаборатория базовых знаний, 2002.-832с.

4.2. Допоміжна

1. Краснопрошина А.А. Современный анализ систем управления с применением Matlab/Simulink. Учебное пособие /. А.А. Краснопрошина, Н.Б. Репникова, А.А. Ильченко. Киев: «Корнийчук», 1999.

2. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования/ Г.Ф.Зайцев.-Киев, Вища школа, 1988.-431

Навчальний контент

Методика опанування навчальної дисципліни (освітнього компонента)

5.1. Лекційні заняття

№ з/п	Назва теми лекції та перелік основних питань (перелік дидактичних засобів, посилання на літературу та завдання на СРС)
1	Лекція 1. Класифікація САУ за різними принципами Основні поняття теорії .Системи стабілізації, програмного управління та слідкуючи системи. Статичні та астатичні системи. Неперервні та дискретні системи. Лінійні та нелінійни системи. Стаціонарні та нестаціонарні, оптимальні та адаптивні, одномірні та багатомірні системи. Приклади систем. Недоліки та переваги. Л. (1- стр.15-24; 2-стр.14-22) Завдання на СРС. Приклад системи стабілізації температури.
2	Лекція 2. Принципи регулювання САУ Регулювання по збуренню та відхиленню. Загальна схема принципів регулюван- ня, недоліки та переваги. Комбіноване регулювання. Л. (1- стр.9-24; 2-стр.14-22) Завдання для СРС. Схема автоматичного регулювання напругою генератора постійного струму з реалізацією різних принципів регулювання. Математичне виведен- ня значення коефіцієнта статизма.
3	Лекція 3. Складання диференційних рівнянь ланок і системи та функціональна схема САУ Оператор системи. Лінеаризація. Перетворення Лапласа та Фурьє. Передавальна функція системи (ланки). Приклад функціональної схеми САУ. Розподіл системи на ланки. Типові вхідні сигнали: одинична ступінчата функція, одинична імпульсна функція, гармонічний сигнал. Л. (1- стр.102-107; 2-стр.24-32; 4- 55-69) Завдання для СРС. Вивід рівняння генератора постійного струму, як об’єкта регулювання
4	Лекція 4. Часові та частотні характеристики САУ. Перехідна характеристика. Імпульсна характеристика. Математичне визначення часових характеристик. Математичне визначення комплексної передавальної функції. Амплітудно-фазова частотна характеристика. Методика побудови частотних характеристик. Приклад побудови частотних характеристик для аперіодичної ланки. Л. (1- стр.56-65; 2-стр.35-42) Завдання для СРС. Приклади побудови часових характеристик для генератора постійного струму.
5	Лекція 5. Логарифмічні характеристики Визначення логарифмічних частотних характеристик. Основні поняття, логарифмічний масштаб. Приклад побудови логарифмічних частотних характеристик для аперіодичної ланки. Л. (1- стр.65-69; 2-стр.44-50) Завдання для СРС. Побудова логарифмічних характеристик для статичних та астатичних систем, які описуються диференційними рівняннями різного порядку.
6	Лекція 6. Динамічні ланки першого порядку Диференційне рівняння, передавальна функція, часові та частотні характеристики, логарифмічні характеристики ланок: інтегруючої, пропорційної, аперіодичної, ланки що диференцює, інтегруючої з сповільненням, ланки що диференціює з сповільненням. Л. (1- стр.69-87; 2-стр.53-64) Завдання для СРС. Немінімально-фазові ланки
7	Лекція 7. Динамічні ланки другого порядку Диференційне рівняння, передавальна функція, часові та частотні характеристики, логарифмічні характеристики ланок: аперіодичної другого порядку, коливальної, консервативної. Л. ( 2-стр.66-72) Завдання для СРС. Приклади елементів САУ, які описуються ланками другого порядку.
8	Лекція 8. Рівняння, структурні схеми та передавальні функції САУ Види перетворювань, таки як перенос суматора через суматор, перенос вузла через суматор і т. і. Математичний вираз для еквівалентної передавальної функції Передавальні функції розімкнутої та замкнутої систем, по збуренню та помилки системи. Передавальна функція послідовного та паралельного з єднання. Передавальна функція типу зворотнього зв’язку. Л. (1- стр.104-107; 2-стр.81-94) Завдання для СРС. Правила перетворення структурних схем та лінійних систем.
9	Лекція 9. Поняття про стійкість САУ. Основні поняття та визначення. Приклади стійких та нестійких систем. Математичний вивід умови стійкості САУ. Види границь стійкості. Критерії стійкості. Критерій Гурвіца. Граничний коефіцієнт підсилення системи. Часткові випадки критерію стійкості Гурвіца. Критерій стійкості Михайлова, Найквиста. Побудова годографів Михайлова та Найсвіста. Логарифмічний частотний критерій стійкості. Л. (1- стр.133-161; 2-стр.94-122; 4-стр.308-348) Завдання для СРС. Вплив структури та параметрів ланок на стійкість САУ.
10	Лекція 10. Якість САУ. Поняття про якість САУ. Групи критеріїв якості. Якість перехідних процесів. Визначення показників якості перехідних процесів. Поняття точності САУ. Аналіз точності САУ в усталеному режимі. Коефіцієнти помилок.сталена помилка системи при повільно змінювальному режимі та при гармонійній дії. Визначення усталеної помилки системи по збуренню. Приклади визначення помилки системи при різних видах дій. Л. (1- стр.202-240; 2стр.127-160; 4-стр.243-307) Завдання для СРС. Визначення точності САУ для статичної та астатичних систем першого та другого порядків.
11	Лекція 11. Методи підвищення точності САУ. Збільшення коефіцієнту підсилення розімкненої системи. Підвищення ступеня астатизму. Ізодромна ланка. Використання регулювання за похідною від помилки системи. Недоліки та переваги методів підвищення точності САУ. Л. (1- стр.246-261; 2-стр.166-180) Завдання для СРС. ПІД-регулювання.
12	Лекція 12. Теорія інваріантності. Абсолютна інваріантність помилки системи відносно збурюючої дії. Реалізація абсолютної інваріантності в комбінованих САУ. Визначення умови абсолютної інваріантності. Умови фізичної реалізуємості. Абсолютна інваріантність помилки системи відносно задаючої дії. Реалізація абсолютної інваріантності в комбінованих САУ. Визначення умови абсолютної інваріантності. Умови фізичної реалізуємості. Л. ( 5-стр.182-186) Завдання для СРС. Схеми моделювання інваріантних систем.
13	Лекція 13. Корекція лінійних стаціонарних систем. Поняття та необхідність корекції систем. Види коректуючих пристроїв та їх реалізація. Синтез САУ методом бажаних ЛАХ. Синтез послідовного коректуючого пристрою за допомогою логарифмічних частотних характеристик. Побудова бажаної логарифмічної амплітудної характеристики. Алгоритм визначення ЛАХ коректуючої ланки. Л. (1- стр.264-275; 2-стр.193-201) Завдання для СРС. Синтез паралельного коректуючого пристрою.
14	Лекція 14. Розрахункові форми нелінійних моделей Види нелінійних елементів систем автоматичного управління. Приведення моделей до розрахункової форми. Послідовне, паралельне та за зворотнім зв’яєком з’єднання декількох нелінійних елементів. Модель системи у вигляді структурної схеми. Л. (1- стр.475-497; 2-стр.207-212) Завдання для СРС. Моделі для рівноважних режимів.
15	Лекція 15. Представлення поведінки динамічних систем на фазовій площині. Основні поняття. Побудова фазових портретів. Поведінка нелінійних систем в околу положення рівноваги. Приклади. Л. (1- стр.501-539; 2-стр.218-243) Завдання для СРС. Зв’язок фазових траєкторій з часом.
16	Лекція 16. Особливості аналізу стійкості нелінійних САУ Поняття стійкості нелінійних систем. Частотний метод дослідження абсолютної стійкості (метод Попова). Л. (1- стр.542-559; 2-стр.234-240) Завдання для СРС. Фазові траєкторії стійких (нестійких) нелінійних систем.
17	Лекція 17. Гармонійна лінеаризація нелінійного елемента Основні положення методу гармонійного балансу. Гармонійна лінеаризація нелінійного елемента. Алгоритми розрахунку коефіцієнтів гармонійної лінеаризації. Метод Гольдфарба. Приклади. Л. (1- стр.542-549; 2-стр.240-249) Завдання для СРС. Гармонійна лінеаризація з’єднань нелінійних елементів. Стійкість періодичних режимів.

5.2. Лабораторні заняття (комп’ютерний практикум)

Основним завданням циклу лабораторних занять є проведення експериментальних досліджень за відповідною тематикою на моделях безперервних систем керування, які розроблені з використанням прикладного пакету Matlab з відповідними аналітичними розрахунками за варіантною системою

№ з/п	Назва лабораторної роботи (комп’ютерного практикуму)	Кількість ауд. годин
1	Імітаційне моделювання САУ на ПК	2
2	Принципи регулювання САУ	2
3	Динамічні характеристики лінійних САУ	4
4	Типові динамічні ланки	2
5	Стійкість лінійних САУ	4
6	Якість САУ	2
7	Методи підвищення точності.	2

5.3. Самостійна робота

Самостійна робота студентів включає:

• підготовка до виконання 9 лабораторних робіт (комп’ютерного практикума) з проведенням аналітичних розрахунків за варіантною системою з конкретної теми -18 год;

• Розрахунково-графична робота – 10 год.;

• Підготовка до 2 тестів (1МКР) – 2 год.;

• Підготовка до екзамену – 36 год.

• Самостійне опрацювання тем:

№ з/п	Назва тем, що виноситься на самостійне опрацювання
1	Приклад системи стабілізації температури.
2	Схема автоматичного регулювання напругою генератора постійного струму з реалізацією різних принципів регулювання. Математичне виведення значення коефіцієнта статизма.
3	Вивід рівняння генератора постійного струму, як об’єкта регулювання.
4	Приклади побудови часових характеристик для генератора постійного струму.
5	Побудова логарифмічних характеристик для статичних та астатичних систем, які описуються диференційними рівняннями різного порядку.
6	Немінімально-фазові ланки
7	Приклади елементів САУ, які описуються ланками другого порядку.
8	Правила перетворення структурних схем та лінійних систем.
9	Вплив структури та параметрів ланок на стійкість САУ.
10	Визначення точності САУ для статичної та астатичних систем першого та другого порядків.
11	ПІД-регулювання.
12	Схеми моделювання інваріантних систем.
13	Синтез паралельного коректуючого пристрою.
14	Моделі для рівноважних режимів.
15	Зв’язок фазових траєкторій з часом.
16	Фазові траєкторії стійких (нестійких) нелінійних систем.
17	Гармонійна лінеаризація з’єднань нелінійних елементів. Стійкість періодичних режимів.
18	Цифрове імітаційне моделювання САУ на ПК

Політика та контроль

Політика навчальної дисципліни (освітнього компонента)

Система вимог, які ставляться перед студентом:

• відвідування лекційних та лабораторних занять є обов’язковою складовою вивчення матеріалу;

• кожна тема лекції будується за схемою: викладання теоретичного матеріалу (доведення формул, теорем та інш); обов’язкове вирішення практичної задачі за темою лекції; обговорення рішення задачі за допомогою моделювання з використання прикладного пакетуMatlab/Simulink$

• лабораторні роботи захищаються у два етапи – перший етап: студенти виконують завдання на допуск до лабораторної роботи (аналітичне рішення етюду конкретної задачі), другий етап – виконання моделювання. Бали за лабораторну роботу враховуються лише за наявності електронного звіту;

• модульні контрольні роботи пишуться на лекційних заняттях без застосування допоміжних засобів (мобільні телефони, планшети та ін;

• штрафні бали виставляються за: невчасну здачу лабораторної роботи. Штрафні бали є як за теотеричну частину (1бал), так і за практичну (1 бал).

• заохочувальні бали виставляються за: додаткові дослідження у рамках виконання лабораторних робіт, які не регламентовані змістом роботи. Кількість заохочуваних балів не більше 3 (замість одної лабораторних робіт);

• в кінці семестру назначаються додаткові заняття для здачі лабораторних робіт, тести не перескладаються

Види контролю та рейтингова система оцінювання результатів навчання (РСО)

Рейтинг студента з дисципліни складається з балів, що він отримує за:

1. виконання та захист 9 лабораторних робіт;

2. виконання 2 тестів ( 1МКР);

3. захист розрахункової-графічної роботи

4. заохочувальні та штрафні бали.

1. Проходження тестів.

• «відмінно», повне обґрунтоване рішення задачі – 7 балів;

• «добре» - не обґрунтоване рішення задачі –6 балів;

• «задовільно» - не обґрунтоване рішення, є помилки у рішенні – 5-балів;

• «незадовільно» - немає відповіді, суттєві помилки – 0 балів.

1. Виконання лабораторних робіт.

• «відмінно» - своєчасно та на високому рівні захищена теоретична на дослідницька частини лабораторної роботи- 3 балів;

• «добре» - не достатній рівень захисту однієї з частин лабораторної роботи-2 бали;

• « задовільно» - не своєчасний або низький рівень захисту теоретичної або дослідницької частини лабораторної роботи – 1.5 бали;

• «незадовільно» - не своєчасний, низький рівень захисту теоретичної або дослідницької частини лабораторної роботи, помилки у дослідженнях – 0 балів.

3. Виконання графічної розрахункової роботи

• «відмінно», повне обґрунтоване рішення задачі та оформлено за стандартами – 9бал;

• «добре» - помилки у оформленні – 8 балів;

• «задовільно» - не обґрунтоване рішення, є помилки у рішенні – 7-балів;

• «незадовільно» -несвоєчасна здача роботи, помилки у оформленні, суттєві помилки в розрахунках – 0 балів.

Календарний контроль

За результатами навчальної роботи за перші 7 тижнів «ідеальний студент» має набрати 14 балів. На першій атестації (8-й тиждень) студент отримує «зараховано», якщо його поточний рейтинг не менше 10 балів.

За результатами 13 тижнів навчальної роботи «ідеальний студент» має набрати 31 балів. На другій атестації (14-й тиждень) студент отримує «зараховано», якщо його поточний рейтинг не менше 25 балів.

Семестровий контроль

Максимальна сума балів стартової складової дорівнює 50 балів. Необхідною умовою допуску до екзамену є зарахування всіх лабораторних робіт, і стартовий рейтинг не менше 30 балів.

На екзамені студенти готоються до усного екзамену. Кожен білет містить два теоретичних і одне практичне завдання.

Одне теоретичне питання оцінюється у 10 балів, друге (складніше) з доведенням аналітичних виразів - 20 балів та практичне – 20 балів.

Система оцінювання теоретичного питання у 10 балів:

• «відмінно», повна відповідь 9-10 балів;

• «добре», повна відповідь, незначні неточності 7-8 балів;

• «задовільно», неповна відповідь, помилки 6 балів;

• «незадовільно», незадовільна відповідь 0 балів.

Система оцінювання теоретичного питання у 20 балів:

• «відмінно», повна відповідь з доведенням аналітичних виразів 18-20 балів;

• «добре», повна відповідь, незначні неточності 15-17 балів;

• «задовільно», неповна відповідь, помилки 12-14 балів;

• «незадовільно», незадовільна відповідь 0 балів.

Система оцінювання практичного запитання:

• «відмінно», повне обґрунтоване безполмилкове рішення задачі 18-20 балів;

• «добре», повне рішення без обгрунтування 15-17 балів;

• «задовільно», рішення задачі з помилками 12-14 балів;

• «незадовільно», рішення не виконано 0 балів.

Сума стартових балів і балів за екзаменаційну контрольну роботу переводиться до екзаменаційної оцінки згідно з таблицею:

Бали R = rC + rE	Оцінка ECTS
95 - 100	відмінно
85 - 94	дуже добре
75 - 84	добре
65 – 74	задовільно
60 – 64	достатньо
Менше 60	незадовільно
Не зараховано розрахункову роботу, або не зараховані лабораторні роботи, або rC < 30	не допущено

Додаткова інформація з дисципліни (освітнього компонента)

• Завдання до виконання РГР наведено у Додатку 1;

• Перелік екзаменаційних питань, які виносяться на семестровий контроль наведено у Додатку 2

Робочу програму навчальної дисципліни (силабус):

Складено доцентом кафедри АУТС, к.т.н., доцентом Репніковою Наталиєю Борисівною

Ухвалено кафедрою АУТС (протокол № 1 від 27.08.2020 р.)

Погоджено Методичною комісією факультету (протокол № 1 від 02.09.2020 р.)

Додаток 1

Завдання до виконання РГР з кредитного модуля ТАУ-1. Основи теорії автоматичного керування

Тема: Методи підвищення точності лінійних безперервних систем керування

Система оцінювання: «відмінно» 9 балів; «добре» 8 балів; «задовільно» 7 балів

Програма роботи:

Побудувати логарифмічні частотні характеристики об’єкту керування, який задано у вигляди передавальної функції (згідно варіанту) аналітично та за допомогою пакету Matlab/Simulink;

Виконати аналіз стійкості об’єкту керування наступними методами:

• Критерій Гурвіца (аналітично),

• Критерй Найквіста (за допомогою пакету Matlab/Simulink; ).

  Виконати моделювання досліджуванної системи керування за допомогою пакету Matlab/Simulink та визначити показники якості перехідного процесу;

  Виконати розрахунок усталеної помилки системи, відносно одиничного стрибка на вході;

  Дослідити різні методи підвищення точності та обрати більш оптимальний для заданого об'єкту керування

1. Побудувати модель системи з обраним методом підвищення точності та визначити показники якості перехідного процесу та усталену похибку за графіком перехідного процесу.

2. Зробити висновки.

3. Приклад варіанту завдань:

Група/ПІБ	Передавальна функция

Додаток 2

Перелік екзаменаційних питань, які виносяться на семестровий контроль

1. Типовые динамические звенья (апериодическое звено второго порядка).

2. Типовые динамические звенья (интегрирующее звено).

3. Типовые динамические звенья (дифференцирующее звено).

4. Типовые динамические звенья (колебательное звено).

5. Типовые динамические звенья (апериодическое звено первого порядка).

6. Типовые динамические звенья (консервативное звено).

7. Типовые динамические звенья (реально-интегрирующее звено).

8. Типовые динамические звенья (реально-дифференцирующее ).

9. Точность САУ (астатическая система).

10. Точность САУ при медленно меняющемся воздействии.

11. Теория инвариантности. Условие абсолютной инвариантности ошибки относительно задающего воздействия.

12. Методы повышения точности (повышение порядка астатизма).

13. Точность САУ (статическая система).

14. Методы повышения точности (регулирование по производным от ошибки).

15. Теория инвариантности. Условие абсолютной инвариантности ошибки относительно возмущающего воздействия.

16. Точность САУ относительно возмущающего воздействия.

17. Методы повышения точности САУ (увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы).

18. Логарифмический критерий устойчивости.

19. Устойчивость САУ. Общее условие устойчивости.

20. Критерий устойчивости Михайлова.

21. Критерий устойчивости Найквиста.

22. Запасы устойчивости по модулю и фазе.

23. Критерий устойчивости Гурвица.

24. Расчетные формы нелинейных моделей (структурная схема).

25. Пример построения фазового портрета нелинейной САУ.

26. Метод гармонического баланса (гармоническая линеаризация).

27. Определение параметров периодических режимов. Метод Попова.

28. Метод фазовой плоскости.

29. Особенности исследования устойчивости нелинейных САУ.

30. Расчетные формы нелинейных моделей (равновесные режимы).

31. Метод Гольдфарба.

32. Критерий устойчивости нелинейных систем (метод Попова).

33. Уравнения и передаточные функции САУ.

34. Синтез последовательного корректирующего устройства.

35. Динамические характеристики линейных САУ. Частотные характеристики.

36. Синтез САУ, построение желаемой ЛАХ.

37. Качество САУ (косвенные показатели качества).

38. Качество САУ (показатели качества переходного процесса).

39. Синтез САУ. Построение желаемой ЛАХ.

40. Динамические характеристики линейных САУ (временные характеристики).

41. Регулювання по збуренню та відхиленню. Загальна схема принципів регулюван-

ня, недоліки та переваги. Комбіноване регулювання.

42. Оператор системи. Лінеаризація. Перетворення Лапласа та Фурьє. Передавальна

функція системи (ланки).

43. Граничний коефіцієнт підсилення системи.

44. Коефіцієнти помилок.

45. Передавальні функції розімкнутої та замкнутої систем, по збуренню та помилки системи.

46. Передавальна функція послідовного та паралельного з єднання. Передавальна функція типу зворотнього зв’язку.

47. Системи стабілізації, програмного управління та слідкуючи системи.

48. Приклад функціональної схеми САУ. Характеристика основних елементів.

49. Математичне визначення комплексної передавальної функції

50. Часткові випадки критерію стійкості Гурвіца.

51. Усталена помилка системи при гармонійній дії.

52. Статичні та астатичні системи. Приклади.